ROS折腾之fullcone

ROS的FULLCONE问题实数是困扰许久，找了不少教程要么不管用，要么只能顶一会，天天看着某网O云的网络状况在那乱跳着实有点难受。
随后在机缘巧合下，居然用最便捷的方式配置成功了，遂将步骤记录如下：
首先关闭UPNP，原因是ROS的UPNP很容易掉，原因不明。
其次，点击IP，这里对应的是IPV4的设置，FIREWALL，NAT标签，在nat规则中新建一条 dstnat规则，in接口选择pppoe接口，action选择dstnat 地址填网心ip。
完事。
很难想象这么便捷的一个东西困扰了我小一年。。。